河海大学 e 龙团队：十年磨一剑，勇夺机器人足球赛世界杯双冠王

这是“电子龙”队前场比赛的照片，机器人选手们体型虽小，但技术却不俗。

8月25日晚，河海大学机电学院廖华丽教授和丈夫周俊相拥而泣，激动不已。10年前，他们共同创建了河海大学半自主机器人“e龙”队。当天，在英国布里斯托举行的2012年FIRA机器人足球世界杯“5对5”和“11对11”比赛中，该队以精彩表现夺得冠军，成为本次比赛的双料冠军。

【业绩】

连赢两场成为双冠王

机器人足球世界杯每年在全球举行，今年赛事由英国布里斯托大学等机构主办，于8月22日开赛，来自英国、加拿大、墨西哥、印度、韩国、马来西亚、中国等多个国家和地区的27支队伍参加了5个大项和20多个小项比赛，这些比赛包括各类机器人足球比赛，以及篮球、举重、马拉松等机器人比赛，每支队伍可参加多项比赛。

河海大学代表队在半自主机器人足球赛“5对5”和“11对11”项目中分别夺得冠军，成为本次比赛的双冠军。

虽然没有随队参赛，但廖华丽一直在关注比赛进展，比赛期间队员们还通过短信给她“直播”。 “决赛可以用一个词来形容：‘惨烈’。我们的对手马来西亚队，最大的特点就是机器人加速快。‘5对5’的比赛中，双方水平相差不大，开局我们4比0领先，随后对手连进3球，但最终我们重新掌握主动权，以6比3获胜。”

决赛中，双方的较量火药味十足。决赛一开始，“电子龙”队的五台机器人就打出了稳扎稳打的策略，连续四次将充当“足球”的高尔夫球打入对方球门。但对方很快就拿出了王牌，在机器人踢出球门球时，突然加速冲到球门前将球踢进，连进3球，将比分追至3：4。

就在“e龙”队终于再进一球时，来自韩国的裁判却示意这个进球不算数。原来，“e龙”队求胜心切，在进攻过程中将对方守门员和球推入球门。根据比赛规则，这个进球被判无效。不过，“e龙”队并未受到影响，又连续进了两球，最终以6:3的比分夺得冠军。

【启示】

机器人踢足球需要策略

机器人足球比赛视频_足球机器人比赛规则_足球机器人怎么制作

这些英雄机器人究竟长什么样？又如何制定战略、进攻和防御？

“e龙”设计人员之一廖华丽介绍说：“与全自主机器人比赛机器人用两条腿慢慢行走不同，这个项目的机器人用两个轮子搬运一个小方箱，速度可以达到每秒2到3米，有时激烈的碰撞就会对机器人造成损坏。半自主机器人比赛是本届世界杯速度最快、竞争最激烈的机器人比赛。”

廖华丽介绍，“e-”共有四个子系统，视觉子系统利用悬挂在球场上方的摄像头，捕捉球场两侧的情况；决策系统根据图像计算函数和路径；控制系统根据得出的结论，通过无线通信系统发出信号，帮助机器人进行判断。

场上的机器人主要负责行动，它们的“大脑”是一台通过无线通信连接的中央计算机，这台计算机上的程序会计算场上的情况，然后向前锋、后卫和守门员位置上的机器人发出命令。这个过程是人类无法干预的，选手只能根据比赛情况按下开关或者叫暂停，暂停期间可以对机器人进行维修或者调整策略。

“机器人自带控制面板，决策、视觉系统在电脑上。如果球来了，系统会根据球的位置、球门、对方球员等情况，判断哪个机器人处于最佳接球或射门位置。”廖华丽说，机器人拿到球后，一般会根据场地布局，找一个比较空旷的地方传球或射门。如果是抢断对方的球，就要考虑设计路线，从哪个方向拦截，注意配合。

比赛中，机器人经常会遇到碰撞，尤其是在“5对5”比赛场地，场地只有1.8米宽、2.2米长。为了不牺牲效率，机器人的“身躯”也很讲究。“一般每个机器人重600克，长宽高不超过7.5厘米。太轻了经不起碰撞，太重了跑不快，所以设计的时候要找到一个平衡点。”

即便是机器人踢足球，更多的还是策略战术。“对进攻强的球队，我们会安排两名后卫。对进攻弱的球队，我们会以进攻为主，在后面安排一名后卫。但即便是同样的两名后卫，也会有不一样的策略，有的是直接冲锋，射门的方式也各有不同。”

【在后面】

“艺龙”团队成立10周年

廖华丽介绍，今年是“艺龙”团队成立10周年，而这一年“艺龙”也恰逢经历5代系统的更新。

今年参赛的4名学生均为“90后”，其中，1991年出生的吴炜是河海大学热能动力专业学生，今年下半年将升入大四；另外3名队友分别来自机械工程及自动化专业，还有2名来自计算机信息学院自动化专业。

“这些学生太辛苦了，除了上课、睡觉，就得一直呆在实验室里，没有周末，也没有长假，大一的时候，就只有春节这7-10天的假期。”廖华丽说。