篮球运动是由美国人詹姆斯·奈史密斯于1891年发明的。当时,奈史密斯在麻萨诸塞州斯普林菲尔德的基督教青年会国际培训学校任教。由于当地盛产桃子,孩子们喜欢玩把球扔进桃筐的游戏。奈史密斯由此萌生了灵感,借鉴足球、曲棍球等球类运动的特点,创造了篮球这项运动。
最初,篮球比赛比较简单,对场地大小和球员人数没有限制。球员被分成两队,人数相等,分别站在球场的两端。裁判把球扔到球场中央后,双方球员立即冲进球场抢球,试图把球扔进对方的篮筐里。因为篮筐有底,球扔进去后会留在篮筐里,人们必须爬上特制的梯子才能把球从篮筐里拿出来。
随着场地设施的不断完善,篮筐底部被取消,用铁圈代替桃篮,用木头制成的篮板代替铁丝网,场地增加了中线、中圈和罚球线,比赛以中场跳球开始。同时,场上队员人数通常改为每队5人,有后卫、护卫、中锋、前锋、留守等位置。此外,奈史密斯制定了一条不太完善的比赛规则,共有13条条款,规定不得带球跑动、抱人、推人、绊人、击人等。这大大增加了篮球比赛的趣味性,吸引了更多的人参与比赛,使篮球运动迅速风靡全美。
1892年,篮球运动首次从美国传入墨西哥,并很快在墨西哥全境开展起来。这样,墨西哥就成为除美国以外第一个发展篮球运动的国家。此后,这项运动相继传入法国、英国、中国、巴西、捷克斯洛伐克、澳大利亚、黎巴嫩等国家,并在世界范围内得到发展、普及和发展。
1895年,美国人鲍勃·盖利将篮球传入中国。1896年,天津基督教教育青年会举行了我国首次篮球比赛表演,随后在天津、北京等城市青年协会中得到发展。1910年,在旧中国第一届全运会上,篮球首次被列为表演项目。1914年,第二届全运会上,篮球被列为男子正式比赛项目,1924年,第三届全运会上,篮球被列为女子正式比赛项目。1951年起,篮球成为亚运会的正式比赛项目。
1932年,国际业余篮球联合会成立,男子篮球被国际奥委会确认为奥运会正式比赛项目,1946年美国出现了职业篮球联赛,并发展成为现在的NBA。
女子篮球直到20世纪初才开始发展,1976年女子篮球被列为奥运会正式比赛项目。